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基于stm32的平衡小车源程序+电路+视频

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huhouhezai 发表于 2019-8-19 13:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
由于硬件知识不足,平衡小车硬件部分就直接那个宝上买了,小车通过蓝牙模块使用电脑串口助手实现前进和左右转,因为不是通过手机app控制,所以控制起来有点麻烦,在一个就是由于时间原因左右旋转的参数并不是很完美,现在我把我的程序 原理图 打包上传,有需要的可以下载,觉得不好,也请不要喷,毕竟我也是第一次做,经验不足,请多多理解包涵

附件内附视频演示:
0.png
电路原理图如下:
0.jpg
1.png

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"

  2. u16 flag=0;

  3. /*
  4. * 函数名:main
  5. * 描述  :主函数
  6. */

  7. int main(void)
  8. {       

  9.          u8 a;
  10.         SystemInit();                   //=====系统初始化
  11.         Timer1_Init(499,7199);                                   //定时器TIM1
  12.        
  13.         USART1_Config();                                                //串口1初始化 上位机
  14.         USART3_Config();                                                //串口3初始化 蓝牙与USART3公用相同IO口

  15.         TIM2_PWM_Init();                                           //PWM输出初始化
  16.         MOTOR_GPIO_Config();                                  //电机IO口初始化


  17.         TIM3_Encoder_Init();                       //编码器获取脉冲数 PA6 7
  18.         TIM4_Encoder_Init();                       //编码器获取脉冲数 PB6 7       
  19.         ////////////////////DMP/////////////////////////////////
  20.         i2cInit();                                                           //IIC初始化 用于挂靠在总线上的设备使用
  21.         delay_ms(10);                                                   //延时10ms
  22.         MPU6050_Init();                                                   //MPU6050 DMP陀螺仪初始化

  23.         SysTick_Init();                                                  //SysTick函数初始化       
  24. //        CarUpstandInit();                                          //小车直立参数初始化
  25.         SysTick->CTRL |=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;         //使能总算法时钟

  26.         while (1)
  27.         {

  28.      MPU6050_Pose();                                                 //获取MPU6050角度状态
  29. //        printf("CLS(0);\r\n");//用串口屏时先单独发送这个函数,清空一下,再屏蔽这个函数,其他函数就可以调用了
  30. //              USART1_printf("X轴-滚转角-Roll%d',1);\r\n",Left_encouder);//不知道什么原因usart会和什么冲突(可能是I2C)
  31. //                   USART1_printf("Y轴-俯仰角-Pitch:%d',2);\r\n",Right_encouder); //以至于函数发送有限制,超出了程序就会出错
  32. //                   USART1_printf("DR2;DS16(0,40,'Z轴-航偏角-Yaw:%.3f',3);\r\n",Yaw);     //波特率越高可发送的函数越多
  33.                
  34.                 if(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_RXNE) != RESET) //查询串口待处理标志位
  35.                 {  
  36.                         a =USART_ReceiveData(USART3);//读取接收到的数据
  37.                        
  38.                         if(a=='1'){Speed_P+=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);}        //把收到的数据发送回电脑(不知道什么原因在usart接收数据时输入只能是%c即一个ASCII码,用scanf函数也一样)               
  39.                         if(a=='2'){Speed_P-=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);}
  40.                         if(a=='3'){Speed_I+=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
  41.                         if(a=='4'){Speed_I-=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
  42.                         if(a=='5'){Angle_P+=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
  43.                         if(a=='6'){Angle_P-=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
  44.                         if(a=='7'){Angle_D+=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
  45.                         if(a=='8'){Angle_D-=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
  46.                         if(a=='9'){Turn_P+=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
  47.       if(a=='0'){Turn_P-=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
  48.                         if(a=='a'){flag=1;USART3_printf("flag=1 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}//左右转
  49.                         if(a=='b'){flag=2;USART3_printf("flag=2 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}
  50.                         if(a=='c'){PartTurn+=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f  \r\n",PartTurn);}//左右旋转
  51.                         if(a=='d'){PartTurn-=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f  \r\n",PartTurn);}
  52.                         if(a=='e'){ExtraPosition+=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}//前进后退
  53.       if(a=='f'){ExtraPosition-=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}
  54.                        

  55.                 }

  56.        
  57. //                          USART3_printf("X轴-滚转角-Roll%.3f \r\n",Roll);//不知道什么原因usart会和什么冲突(可能是I2C)
  58. //                   USART3_printf("Y轴-俯仰角-Pitch:%.3f \r\n",Pitch); //以至于函数发送有限制,超出了程序就会出错
  59. //                   USART3_printf("Z轴-航偏角-Yaw:%.3f \r\n",Yaw);     //波特率越高可发送的函数越多
  60. //                   USART3_printf("速度环P-Speed_P:%.2f \r\n",Speed_P);
  61. //                         USART3_printf("速度环D-Speed_I:%.2f \r\n",Speed_I);
  62. //                   USART3_printf("角度环P-Yaw:%.2f\r\n",Angle_P);
  63. //                         USART3_printf("角度环D-Angle_P:%.2f\r\n",Angle_D);
  64. //                   USART3_printf("转向环P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);
  65. //       USART3_printf("AT");
  66. //                         USART3_printf("AT+BAUD4");
  67. //                   USART3_printf("P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);

  68. ////               
  69.          }
  70.        
  71.          
  72. }
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